# Исследование сжатия видеопотока в Lab026–Lab027

## 1. Назначение исследований

Lab026, Lab026B и Lab027 исследуют способы уменьшения полезной нагрузки
видеоканала для системы управления ровером через ретранслятор.

На рассматриваемом этапе измеряется только полезная нагрузка,
формируемая средствами покадрового кодирования изображения. Исследования
не включают радиопередачу и не определяют профиль как автоматически
безопасный для управления.

Последовательность исследований:

```text
Lab026
  |
  +-- разрешение кадра
  +-- частота кадров
  +-- color / grayscale
  +-- JPEG Quality
  |
  v
Контрольный профиль: 320x180, grayscale, 2 fps, JPEG Q40
  |
  +--> Lab026B: 4-битная яркость и индексированный цвет
  |
  +--> Lab027: раздельная передача общего кадра BASE и области ROI
```

## 2. Исходное видео

Во всех трёх лабораторных использован один файл:

```text
data/raw/lab026_rover_source.mp4
```

| Параметр | Значение |
|---|---:|
| Размер файла | 7 790 985 байт |
| Разрешение | 1280x720 |
| Частота кадров | 30.000000 кадр/с |
| Число кадров | 623 |
| Длительность | 20.766667 с |
| Приблизительный файловый битрейт | 3001.343 кбит/с |

## 3. Метод покадрового JPEG-сжатия

Lab026 и JPEG-режимы последующих лабораторных используют независимое
покадровое сжатие:

```text
исходный кадр
    |
    +--> изменение разрешения
    |
    +--> преобразование color / grayscale по параметрам профиля
    |
    +--> cv2.imencode(..., JPEG Quality)
    |
    +--> размер JPEG в байтах
    |
    +--> cv2.imdecode(...)
    |
    +--> расчёт PSNR
```

JPEG кодируется и декодируется в памяти. Отдельные JPEG-файлы на диск
не сохраняются. Межкадровое предсказание не используется.

Кадры для заданной частоты выбираются по временной шкале. В общем виде:

```text
frame_time = frame_index / source_fps

кадр выбирается, если:
frame_time + 1e-9 >= next_sample_time

после выбора:
next_sample_time += 1 / target_fps
```

## 4. Lab026: разрешение, FPS, grayscale и JPEG Quality

### 4.1. Изменение FPS

Условия серии: 640x360, grayscale, JPEG Q50.

| Целевой FPS | Выбрано кадров | Payload, кбит/с | PSNR, дБ |
|---:|---:|---:|---:|
| 30 | 623 | 3936.913 | 37.350 |
| 10 | 208 | 1402.877 | 36.370 |
| 5 | 104 | 702.043 | 36.353 |
| 2 | 42 | 284.084 | 36.320 |
| 1 | 21 | 142.273 | 36.288 |
| 0.5 | 11 | 73.821 | 36.372 |
| 0.2 | 5 | 35.247 | 35.860 |

### 4.2. Изменение разрешения

Условия серии: 5 кадр/с, grayscale, JPEG Q50.

| Разрешение | Выбрано кадров | Payload, кбит/с | PSNR, дБ |
|---|---:|---:|---:|
| 1280x720 | 104 | 2121.333 | 39.608 |
| 960x540 | 104 | 1314.376 | 38.632 |
| 640x360 | 104 | 702.043 | 36.353 |
| 480x270 | 104 | 431.824 | 36.172 |
| 320x180 | 104 | 227.294 | 35.069 |
| 160x90 | 104 | 80.918 | 33.586 |

### 4.3. Color, grayscale и JPEG Quality

Условия серии: 640x360, 5 кадр/с.

| Режим | JPEG Quality | Payload, кбит/с | PSNR, дБ |
|---|---:|---:|---:|
| color | 90 | 2113.639 | 39.694 |
| color | 70 | 1117.677 | 36.029 |
| color | 50 | 823.307 | 34.439 |
| color | 30 | 605.629 | 32.766 |
| color | 20 | 471.731 | 31.299 |
| grayscale | 90 | 1809.440 | 42.575 |
| grayscale | 70 | 957.219 | 38.032 |
| grayscale | 50 | 702.043 | 36.353 |
| grayscale | 30 | 511.658 | 34.702 |
| grayscale | 20 | 392.150 | 33.304 |

### 4.4. Контрольный профиль

В качестве контрольного профиля принят:

| Параметр | Значение |
|---|---:|
| Разрешение | 320x180 |
| Цветовой режим | grayscale |
| Частота | 2 кадр/с |
| JPEG Quality | 40 |
| Выбрано кадров | 42 |
| Payload bitrate | 80.283660 кбит/с |
| Средний PSNR | 34.362114 дБ |

Этот профиль используется как baseline в Lab026B и как контрольная
точка для Lab027.

## 5. Lab026B: глубина 4 бита на пиксель

### 5.1. Исследованные представления

Под 4-битной яркостью понимается индекс `0...15`, то есть 16 уровней
серого. Восстановленное значение формируется по тому же индексу в
диапазоне `0...255`.

Под 4-битным индексированным цветом понимается один индекс `0...15`
на пиксель и палитра не более 16 RGB-цветов на кадр. Это не RGB444:
RGB444 использует по 4 бита на каждый из трёх каналов, то есть 12 бит
на пиксель.

Исследованы пять режимов:

| Режим | Представление |
|---|---|
| `gray8_jpeg` | Контрольный grayscale JPEG Q40 |
| `gray4_jpeg` | 16 уровней серого, восстановление в `uint8`, JPEG Q40 |
| `gray4_packed_zlib` | Два 4-битных индекса в байте, zlib level 9, заголовок 16 байт |
| `color16_png` | До 16 цветов, без дизеринга, индексированный PNG |
| `color16_packed_zlib` | 4-битные индексы, zlib level 9, заголовок 16 байт, палитра 48 байт |

### 5.2. Результаты при 320x180 и 2 кадр/с

| Режим | Payload, кбит/с | Средний PSNR, дБ |
|---|---:|---:|
| `gray8_jpeg` | 80.283660 | 34.362114 |
| `gray4_jpeg` | 88.417849 | 32.588941 |
| `gray4_packed_zlib` | 169.916148 | 34.397012 |
| `color16_png` | 143.121669 | 25.384724 |
| `color16_packed_zlib` | 140.568347 | 25.384724 |

### 5.3. Зафиксированный отрицательный результат

В Lab026B уменьшение глубины до 4 бит не позволило повысить разрешение
кадра в пределах 100 кбит/с.

До 100 кбит/с прошли только два профиля:

| Профиль | Разрешение | Payload, кбит/с | Средний PSNR, дБ |
|---|---|---:|---:|
| `320x180_gray8_jpeg_2fps` | 320x180 | 80.283660 | 34.362114 |
| `320x180_gray4_jpeg_2fps` | 320x180 | 88.417849 | 32.588941 |

Профилей с разрешением больше 320x180 и payload не более
80.283660 кбит/с не получено. Цветных `color16`-профилей до
100 кбит/с также не получено.

## 6. Lab027: многомасштабная передача BASE + ROI

### 6.1. Принцип

В Lab027 один профиль состоит из двух независимых JPEG-потоков:

```text
исходный полноразмерный кадр
    |
    +--> BASE
    |      полный grayscale-кадр
    |      собственные разрешение, FPS и JPEG Quality
    |
    +--> ROI
           вырезка из исходного кадра
           собственные разрешение, FPS и JPEG Quality

приёмная реконструкция 640x360:

декодированный BASE
    |
    +--> масштабирование до 640x360
    |
    +--> наложение последнего декодированного ROI
           в геометрическое положение области интереса
```

BASE и ROI обновляются независимо по временной шкале. Между
обновлениями удерживается последнее декодированное состояние каждого
потока.

### 6.2. Фиксированная ROI

Нормализованные координаты:

```text
x_min = 0.20
x_max = 0.80
y_min = 0.42
y_max = 1.00
```

Для исходного кадра 1280x720 используются координаты:

```text
x = 256...1024
y = 302...720
```

Область занимает центральные 60% ширины и нижние 58% высоты кадра.
ROI фиксирована и не использует автоматическое распознавание дороги,
нейронные сети или детекторы объектов.

### 6.3. Результаты ROI-профилей

| Профиль | BASE | ROI | BASE, кбит/с | ROI, кбит/с | Total, кбит/с | Full PSNR, дБ | ROI PSNR, дБ |
|---|---|---|---:|---:|---:|---:|---:|
| `base240_1fps_q25_roi320_2fps_q35` | 240x135, 1 FPS, Q25 | 320x180, 2 FPS, Q35 | 19.592167 | 73.683467 | 93.275634 | 19.657187 | 19.574377 |
| `base240_0_5fps_q25_roi320_2fps_q35` | 240x135, 0.5 FPS, Q25 | 320x180, 2 FPS, Q35 | 10.150112 | 73.683467 | 83.833579 | 18.613817 | 19.574377 |
| `base160_1fps_q25_roi320_2fps_q35` | 160x90, 1 FPS, Q25 | 320x180, 2 FPS, Q35 | 11.511525 | 73.683467 | 85.194992 | 19.701304 | 19.574377 |
| `base240_1fps_q25_roi448_1fps_q30` | 240x135, 1 FPS, Q25 | 448x252, 1 FPS, Q30 | 19.592167 | 56.932392 | 76.524559 | 19.098790 | 17.871555 |
| `base240_0_5fps_q25_roi448_1fps_q30` | 240x135, 0.5 FPS, Q25 | 448x252, 1 FPS, Q30 | 10.150112 | 56.932392 | 67.082504 | 18.113877 | 17.871555 |
| `base320_1fps_q30_roi320_1fps_q35` | 320x180, 1 FPS, Q30 | 320x180, 1 FPS, Q35 | 33.862343 | 36.738491 | 70.600835 | 19.121457 | 17.888190 |
| `base240_1fps_q20_roi320_1fps_q30` | 240x135, 1 FPS, Q20 | 320x180, 1 FPS, Q30 | 17.180610 | 33.306453 | 50.487063 | 19.107784 | 17.873870 |
| `base160_0_5fps_q20_roi320_2fps_q30` | 160x90, 0.5 FPS, Q20 | 320x180, 2 FPS, Q30 | 5.323917 | 66.820546 | 72.144462 | 18.664976 | 19.549559 |

Контрольный baseline при повторении в Lab027 составил
80.270177 кбит/с. Контрольное значение из Lab026, используемое для
сравнения, равно 80.283660 кбит/с.

### 6.4. Основной режим

В качестве основного режима в этом описании зафиксирован профиль:

```text
base160_1fps_q25_roi320_2fps_q35
```

| Компонент | Параметры |
|---|---|
| BASE | 160x90, 1 кадр/с, JPEG Q25 |
| ROI | 320x180, 2 кадр/с, JPEG Q35 |
| BASE bitrate | 11.511525 кбит/с |
| ROI bitrate | 73.683467 кбит/с |
| Total payload bitrate | 85.194992 кбит/с |
| Mean reconstructed full PSNR | 19.701304 дБ |
| Mean reconstructed ROI PSNR | 19.574377 дБ |

### 6.5. Аварийный режим

В качестве аварийного режима в этом описании зафиксирован профиль:

```text
base240_1fps_q20_roi320_1fps_q30
```

| Компонент | Параметры |
|---|---|
| BASE | 240x135, 1 кадр/с, JPEG Q20 |
| ROI | 320x180, 1 кадр/с, JPEG Q30 |
| BASE bitrate | 17.180610 кбит/с |
| ROI bitrate | 33.306453 кбит/с |
| Total payload bitrate | 50.487063 кбит/с |
| Mean reconstructed full PSNR | 19.107784 дБ |
| Mean reconstructed ROI PSNR | 17.873870 дБ |

## 7. Расчёт payload bitrate

Для одного JPEG-потока:

```text
total_payload_bytes = сумма размеров выбранных JPEG-кадров

payload_bitrate_bps =
    total_payload_bytes * 8 / source_duration_seconds

payload_bitrate_kbps =
    payload_bitrate_bps / 1000
```

Для Lab027:

```text
total_payload_bytes =
    total_base_bytes + total_roi_bytes

base_bitrate_kbps =
    total_base_bytes * 8 / source_duration_seconds / 1000

roi_bitrate_kbps =
    total_roi_bytes * 8 / source_duration_seconds / 1000

total_payload_bitrate_kbps =
    base_bitrate_kbps + roi_bitrate_kbps
```

Lab026B использует тот же принцип подсчёта полезной нагрузки, но размер
кадра определяется выбранным режимом: JPEG, индексированный PNG либо
упакованные и сжатые zlib индексы вместе с предусмотренными заголовком
и палитрой.

## 8. Неучтённые накладные расходы радиоканала

В приведённые значения payload bitrate пока не включены:

- заголовки радиопакетов и служебные поля радиопротокола;
- преамбула;
- CRC;
- FEC;
- фрагментация кадров по радиопакетам;
- межпакетные интервалы;
- повторные передачи;
- команды управления.

Значения также не включают оценку задержки полного тракта. PSNR и
статические сравнительные изображения не заменяют ручную оценку
пригодности изображения. Фиксированная ROI не гарантирует попадания
препятствия в область интереса.

## 9. Итоговый рабочий видеорежим после Lab027C–Lab027E

Динамические сравнения Lab027C и Lab027D подтвердили, что раздельное
асинхронное обновление BASE и ROI заметно оператору. Синхронное
формирование обеих частей из одного исходного кадра устранило их
визуальное рассогласование. Частота 2 кадр/с оказалась недостаточной,
а 3 кадр/с по результатам ручной оценки признаны приемлемыми.

В качестве рабочего компромисса выбран следующий профиль:

| Компонент | Рабочие параметры |
|---|---|
| BASE | 240x135, grayscale, JPEG Q23 |
| ROI | 320x180, grayscale, JPEG Q33 |
| Обновление | синхронное и атомарное |
| Частота составного изображения | 3 кадр/с |
| JPEG payload | 156.342279 кбит/с |
| Оценка с 10% overhead и FEC 2/3 | 257.964761 кбит/с |
| Оценка с 10% overhead и FEC 1/2 | 343.953014 кбит/с |

Расчёт иллюстративных канальных скоростей:

```text
channel_rate_fec_2_3_kbps =
    payload_kbps * 1.10 / (2 / 3)

channel_rate_fec_1_2_kbps =
    payload_kbps * 1.10 / (1 / 2)
```

JPEG Q20 для BASE и Q30 для ROI признаны приемлемыми. Профиль Q23/Q33
выбран как рабочий компромисс качества и потока. Визуальная разница
между Q23/Q33 и Q25/Q35 практически отсутствует, поэтому увеличение
потока для Q25/Q35 не дало заметного преимущества при ручной оценке.

При скорости ровера 25 км/ч линейная скорость равна примерно
6.944 м/с. При трёх составных кадрах в секунду ровер проходит:

```text
6.944 м/с / 3 кадр/с = 2.315 м/кадр
```

То есть между соседними составными изображениями ровер перемещается
примерно на 2.31 м. Эта оценка не включает задержку кодирования,
радиоканала, ретранслятора, декодирования и реакции оператора.

Lab027E дополнительно использовала playback 0.5x для локальной
визуальной имитации более медленного движения сцены. Замедление
применялось только при создании операторского preview и не является
частью передаваемого радиоканального формата. Реальная скорость
автомобиля в исходном видео неизвестна.
