diff --git a/.gitignore b/.gitignore
index 87f4802..31488cc 100644
--- a/.gitignore
+++ b/.gitignore
@@ -29,9 +29,24 @@ __pycache__/
 venv/
 env/
 
-# Необработанные данные и IQ-записи
+# Необработанные данные и IQ-записи.
+# Правило закрывает крупные записи отсчётов и видео: они воспроизводятся
+# заново и в историю не помещаются.
 data/raw/
 
+# Исключения: исходные изображения — это входные данные лабораторных, а не
+# результат. Без них Lab007, Lab009, Lab011 и Lab012 не запускаются, поэтому
+# они хранятся в репозитории. Суммарно около 1 МБ.
+!data/raw/lab007_source.jpg
+!data/raw/lab009_source.jpg
+!data/raw/lab011_scene.jpg
+!data/raw/lab012_safety_scene.jpg
+
+# Метаданные и спектр записи Lab024a: сама запись отсчётов не хранится,
+# поэтому они оставлены как след проведённого измерения.
+!data/raw/lab024a_pluto_rx_100mhz.json
+!data/raw/lab024a_pluto_rx_100mhz_spectrum.png
+
 # Временные файлы редакторов
 *.tmp
 *.temp
diff --git a/README.md b/README.md
index dbbeab6..36defad 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -4,330 +4,169 @@
 
 **SDR Rover Link** — учебно-исследовательский проект по разработке цифрового радиоканала для наземного робототехнического комплекса с использованием программно-определяемого радио — SDR, Software Defined Radio.
 
-Проект должен пройти полный путь от передачи простого текстового пакета до передачи телеметрии и отдельных JPEG-изображений через реальный радиоканал.
+Проект должен пройти полный путь от передачи простого текстового пакета до передачи телеметрии и изображений через реальный радиоканал.
 
-Основная задача проекта — не только получить работающую систему, но и последовательно изучить все этапы цифровой радиосвязи:
-
-- формирование данных;
-- разбиение данных на пакеты;
-- контроль целостности;
-- исправление ошибок;
-- цифровую модуляцию;
-- формирование IQ-сигнала;
-- передачу через SDR;
-- приём и демодуляцию;
-- восстановление исходных данных.
+Основная задача — не только получить работающую систему, но и последовательно изучить все этапы цифровой радиосвязи: формирование данных, разбиение на пакеты, контроль целостности, исправление ошибок, цифровую модуляцию, формирование IQ-сигнала, передачу через SDR, приём, демодуляцию и восстановление исходных данных.
 
 ---
 
 ## 2. Целевой сценарий
 
-Разрабатываемая система предназначена для исследовательского наземного ровера.
-
-Целевые требования:
-
 | Параметр | Требование |
 |---|---|
 | Дальность связи | до 10 км |
 | Скорость ровера | до 25 км/ч |
 | Прямая радиовидимость | может отсутствовать |
-| Рабочие частоты | ниже 350 МГц |
-| Основной тип данных | телеметрия и отдельные изображения |
+| Рабочий диапазон | 200–250 МГц, см. Запись 018 журнала |
+| Основной тип данных | телеметрия, команды и изображения |
 | Формат изображения | JPEG |
-| Частота передачи изображений | отдельные кадры, не видеопоток |
 | Действие при потере связи | безопасная остановка ровера |
 
-Дальность 10 км без прямой видимости является целевым исследовательским требованием, а не гарантированной характеристикой первой версии системы.
+Дальность 10 км без прямой видимости — целевое исследовательское требование, а не гарантированная характеристика первой версии.
 
 ---
 
 ## 3. Почему не используется обычное FPV-видео
 
-Типовые FPV-системы работают преимущественно в диапазонах 2,4 и 5,8 ГГц.
+Типовые FPV-системы работают в диапазонах 2,4 и 5,8 ГГц. Для наземного робота это плохо: велики потери у поверхности земли, сильное затенение рельефом и растительностью, а главное — на таких частотах практически нет дифракции, поэтому за препятствием связь пропадает.
 
-Для наземного робота такие диапазоны имеют ряд ограничений:
+В этом проекте вместо непрерывного видеопотока передаются отдельные сжатые изображения, что резко снижает требуемую скорость канала.
 
-- высокие потери при работе у поверхности земли;
-- затенение рельефом, зданиями и растительностью;
-- быстрое ухудшение изображения при слабом сигнале;
-- высокая загруженность распространённых диапазонов;
-- зависимость от постоянного широкополосного видеопотока.
+---
 
-В этом проекте вместо непрерывного видео предполагается передавать отдельные сжатые изображения.
+## 4. Текущее состояние
 
-Пример:
+**Выполнено:** лабораторные Lab001–Lab041. Пройден путь от структуры пакета до сеансов связи с защитой от пакетов предыдущего сеанса.
 
-```text
-Камера
-  ↓
-JPEG-изображение
-  ↓
-Разбиение на пакеты
-  ↓
-Передача через SDR
-  ↓
-Сборка изображения на наземной станции
+Что реализовано и проверено:
+
+- пакетный протокол с CRC32, фрагментация и сборка изображений;
+- модуляция и демодуляция BPSK, формирующий фильтр, кадровая синхронизация, оценка и коррекция ухода несущей;
+- блочное исправление стираний над GF(256), перемежение, подбор параметров;
+- приоритетное обслуживание команд, телеметрии и видео;
+- двухступенчатая безопасная остановка, сторожевой таймер, постоянное аварийное намерение, безопасный сброс;
+- идентификаторы сеанса, безопасный запуск, отклонение пакетов предыдущего сеанса.
+
+**Что ещё не сделано:** передатчик ни разу не включался. Весь тракт проверен на моделях и на приёме, но не в эфире.
+
+**Ближайшая работа:** Lab042 — передача JPEG через кабельную петлю на одном PlutoSDR. Техническое задание: [docs/lab042_hardware_loopback_spec.md](docs/lab042_hardware_loopback_spec.md).
+
+Хронология решений и результатов: [PROJECT_LOG.md](PROJECT_LOG.md).
+
+---
+
+## 5. Оборудование
+
+| Позиция | Состояние |
+|---|---|
+| **Pluto+** — приёмопередатчик, чип AD9361, 70 МГц – 6 ГГц | есть |
+| RTL-SDR — приёмный донгл | есть |
+| Аттенюатор AT30S, 30 дБ, SMA | есть |
+| Кабели SMA, штыревые антенны | есть |
+| Усилитель мощности около 1 Вт | планируется после первых испытаний |
+| Raspberry Pi как бортовой вычислитель | планируется |
+
+Устройство подключается по USB и появляется в системе как сетевой адаптер с адресом `192.168.2.1`.
+
+**Проверять связь с Pluto командой `ping` бесполезно.** При активном VPN трафик уходит в туннель, и «успешный» отклик приходит даже от несуществующего адреса. Достоверна только успешная установка контекста `iio.Context("ip:192.168.2.1")`.
+
+---
+
+## 6. Установка окружения
+
+Расчётная часть работает на компьютере без SDR:
+
+```bash
+python -m pip install -r requirements.txt
 ```
 
-Такой подход позволяет существенно снизить требуемую скорость радиоканала.
+Для лабораторных, работающих с устройством, дополнительно:
+
+```bash
+python -m pip install -r requirements-hardware.txt
+```
+
+Версии зафиксированы по проверенному окружению, Python 3.13.
 
 ---
 
-## 4. Текущее оборудование
+## 7. Как запускать
 
-### SDR-оборудование
+**Быстрые проверки ядра** — секунды, оборудование не нужно:
 
-- RTL-SDR — приёмник;
-- ADALM-PlutoSDR — приёмопередатчик, ожидается поступление;
-- HackRF One — может временно использоваться при необходимости.
+```bash
+python -m pytest tests/ -q
+```
 
-### Вычислительное оборудование
+**Дешёвый шлюз** — синтаксис, импорт `protocol`, функциональные проверки лабораторных:
 
-- компьютер под управлением Windows;
-- Raspberry Pi — планируется для установки на ровер;
-- бортовой вычислитель ровера — будет выбран позднее.
+```bash
+python tools/quick_gate.py
+```
 
-### Программное обеспечение
+**Лабораторный эксперимент** — минуты, пишет результаты в `data/processed/`:
 
-- Python 3.12;
-- Anaconda;
-- Spyder;
-- Git;
-- GNU Radio — будет установлен на следующем этапе;
-- libiio и драйверы PlutoSDR — будут установлены после получения устройства.
+```bash
+python -m experiments.lab041_session_restart_safety
+```
 
 ---
 
-## 5. Предварительно рассматриваемые диапазоны
-
-В рамках проекта рассматриваются:
-
-- 27 МГц;
-- 50 МГц;
-- 144 МГц;
-- другие разрешённые для лабораторных испытаний частоты ниже 350 МГц.
-
-Конкретный диапазон будет выбран после анализа:
-
-- доступной полосы;
-- требований законодательства;
-- размеров антенны;
-- потерь распространения;
-- уровня внешних помех;
-- возможностей выходного радиочастотного тракта;
-- допустимой мощности передачи.
-
-Передача по эфиру должна выполняться только на разрешённых частотах и с соблюдением допустимой мощности. Первые опыты следует проводить через аттенюатор, эквивалент нагрузки или в экранированной лабораторной конфигурации.
-
----
-
-## 6. Основные этапы проекта
-
-### Этап 0. Подготовка среды
-
-- создание репозитория;
-- настройка Git;
-- настройка Python и Spyder;
-- подготовка структуры каталогов;
-- ведение документации.
-
-### Этап 1. Пакетный протокол
-
-- структура пакета;
-- типы сообщений;
-- порядковый номер пакета;
-- длина данных;
-- CRC;
-- кодирование и декодирование.
-
-### Этап 2. Виртуальный канал
-
-- передача пакетов между Python-программами;
-- имитация потерь;
-- имитация повреждения битов;
-- измерение числа ошибочных пакетов.
-
-### Этап 3. Передача файлов
-
-- разбиение файла на фрагменты;
-- нумерация фрагментов;
-- подтверждение приёма;
-- повторная передача;
-- сборка исходного файла.
-
-### Этап 4. Передача изображений
-
-- загрузка JPEG;
-- разбиение JPEG на пакеты;
-- передача через виртуальный канал;
-- восстановление изображения;
-- обработка потерянных фрагментов.
-
-### Этап 5. Физический уровень
-
-- BPSK;
-- QPSK;
-- формирование символов;
-- IQ-сэмплы;
-- синхронизация;
-- фильтрация;
-- оценка BER и PER.
-
-### Этап 6. PlutoSDR
-
-- подключение устройства;
-- передача несущей;
-- передача тестовой последовательности;
-- передача цифрового пакета;
-- приём сигнала RTL-SDR или вторым SDR.
-
-### Этап 7. Радиоканал передачи изображений
-
-- передача JPEG через SDR;
-- измерение времени доставки;
-- испытания при различных уровнях сигнала;
-- испытания при наличии помех;
-- подбор скорости и модуляции.
-
-### Этап 8. Полевые испытания
-
-- испытания на малой мощности;
-- испытания на малой дистанции;
-- постепенное увеличение расстояния;
-- испытания с ретранслятором;
-- испытания на наземном ровере.
-
----
-
-## 7. Структура репозитория
+## 8. Структура репозитория
 
 ```text
 SDR_Rover
-│
-├── README.md
-├── docs
-├── protocol
-├── rover
-├── ground_station
-├── gnuradio
-├── tests
-└── tools
+├── protocol/        реализация протокола и радиотракта
+├── experiments/     лабораторные Lab001–Lab041
+├── tests/           быстрые автоматические проверки
+├── tools/           вспомогательные программы и шлюз
+├── docs/            технические задания и исследования
+├── data/            исходные данные и результаты
+├── rover/           пока пусто
+├── ground_station/  пока пусто
+└── gnuradio/        пока пусто
 ```
 
-### `docs`
-
-Документация, лабораторные работы, схемы и отчёты.
-
 ### `protocol`
 
-Реализация пакетного протокола:
+Ядро системы. Пакет с CRC32, фрагментация изображений, кадр канала, исправление стираний, приоритеты, аварийная логика, сеансы связи, примитивы BPSK-радиотракта.
 
-- структура пакета;
-- CRC;
-- кодирование;
-- декодирование;
-- типы сообщений.
+### `experiments`
 
-### `rover`
-
-Программы, которые будут работать на борту ровера:
-
-- получение изображения;
-- сжатие JPEG;
-- передача телеметрии;
-- формирование радиопакетов.
-
-### `ground_station`
-
-Программы наземной станции:
-
-- приём пакетов;
-- сборка изображений;
-- отображение телеметрии;
-- управление передачей.
-
-### `gnuradio`
-
-Схемы GNU Radio Companion:
-
-- передатчик;
-- приёмник;
-- BPSK-модем;
-- QPSK-модем;
-- тестовые генераторы.
+Лабораторные работы. Это исследовательские программы: они моделируют канал, выполняют сотни повторов, строят CSV, графики и отчёты. **Быстрыми тестами они не являются.** При импорте создают каталоги и пишут файлы, поэтому импортировать их не следует — для повторного использования кода служит `protocol/`.
 
 ### `tests`
 
-Автоматические и лабораторные тесты.
+Настоящие быстрые проверки `protocol/`. Выполняются за доли секунды, оборудования не требуют, запускаются через `pytest`.
 
-### `tools`
+### `rover`, `ground_station`, `gnuradio`
 
-Вспомогательные программы:
-
-- анализ пакетов;
-- генераторы тестовых данных;
-- построение графиков;
-- анализ журналов.
+Каталоги созданы под будущую прикладную часть и пока пусты. Бортовая программа ровера, программа наземной станции и схемы GNU Radio появятся после того, как радиоканал заработает в эфире.
 
 ---
 
-## 8. Принципы разработки
+## 9. Данные
 
-В проекте применяются следующие правила:
+- `data/raw` — исходные данные. Крупные записи отсчётов и видео в репозиторий не помещаются, исходные изображения лабораторных хранятся.
+- `data/processed` — результаты лабораторных: CSV, отчёты и графики.
+
+**Ограничение воспроизводимости.** Исходное видео `data/raw/lab026_rover_source.mp4` (около 7,8 МБ) в репозитории не хранится. Без него Lab026 и Lab027 не запускаются, файл нужно получить отдельно.
+
+---
+
+## 10. Принципы разработки
 
 1. Каждый новый термин сначала объясняется, затем используется.
-2. Каждый этап должен завершаться работающим результатом.
+2. Каждый этап завершается работающим результатом.
 3. Радиоканал и пакетный протокол разрабатываются отдельно.
 4. Код проверяется автоматическими тестами.
-5. Все существенные решения фиксируются в документации.
+5. Все существенные решения фиксируются в журнале.
 6. Сложность увеличивается постепенно.
-7. Испытания по эфиру начинаются только после проверки через виртуальный канал.
+7. Испытания по эфиру начинаются только после проверки через модель.
 8. Передатчик сначала проверяется через аттенюатор или эквивалент нагрузки.
+9. **Каждое число в отчёте должно вычисляться из измерений текущего запуска.** Перенесённые из других лабораторных величины сопровождаются указанием источника. Вписанные вручную результаты недопустимы.
 
----
-
-## 9. Текущий статус
-
-Выполнено:
-
-- установлен Python;
-- установлена Anaconda;
-- выбран Spyder;
-- установлен Git;
-- создан локальный Git-репозиторий;
-- создана базовая структура каталогов.
-
-Следующая задача:
-
-> Создать первый Python-модуль пакетного протокола и передать сообщение через виртуальный канал без SDR-оборудования.
-
----
-
-## 10. Ближайший контрольный результат
-
-Первая рабочая версия должна выполнять следующий цикл:
-
-```text
-Текстовое сообщение
-        ↓
-Преобразование в байты
-        ↓
-Формирование пакета
-        ↓
-Добавление CRC
-        ↓
-Имитация радиоканала
-        ↓
-Проверка CRC
-        ↓
-Восстановление сообщения
-```
-
-Первое тестовое сообщение:
-
-```text
-HELLO SDR
-```
+Девятое правило добавлено после аудита достоверности, см. Запись 017 журнала.
 
 ---
 
@@ -337,4 +176,4 @@ HELLO SDR
 
 НИЯУ МИФИ
 
-2026
\ No newline at end of file
+2026
diff --git a/data/processed/lab041/lab041_report.txt b/data/processed/lab041/lab041_report.txt
index 140aad4..f8fdbb2 100644
--- a/data/processed/lab041/lab041_report.txt
+++ b/data/processed/lab041/lab041_report.txt
@@ -324,7 +324,7 @@ Lab041 — сеансы связи, безопасный запуск и защ
 Созданные файлы
 - protocol/control_messages.py
 - protocol/session_state.py
-- tests/lab041_session_restart_safety.py
+- experiments/lab041_session_restart_safety.py
 - data/processed/lab041/lab041_summary.csv
 - data/processed/lab041/lab041_session_metrics.csv
 - data/processed/lab041/lab041_rejection_metrics.csv
diff --git a/experiments/lab041_session_restart_safety.py b/experiments/lab041_session_restart_safety.py
index 3e84116..e1b2e1b 100644
--- a/experiments/lab041_session_restart_safety.py
+++ b/experiments/lab041_session_restart_safety.py
@@ -2,13 +2,10 @@
 
 from __future__ import annotations
 
-import ast
 import csv
 from dataclasses import asdict, dataclass
 from enum import IntEnum
-import inspect
 from pathlib import Path
-import re
 from typing import Iterable
 
 import cv2
@@ -1486,12 +1483,11 @@ def validate_outputs(
     assert not any(path.suffix.lower() in forbidden for path in actual)
     assert not any(path.name == "__pycache__" for path in OUTPUT_DIRECTORY.rglob("*"))
 
-    source = inspect.getsource(save_plots)
-    tree = ast.parse(source)
-    for node in ast.walk(tree):
-        if isinstance(node, ast.Call) and isinstance(node.func, ast.Attribute) and node.func.attr in {"set_title", "set_xlabel", "set_ylabel"}:
-            if node.args and isinstance(node.args[0], ast.Constant) and isinstance(node.args[0].value, str):
-                assert re.search("[А-Яа-яЁё]", node.args[0].value)
+    # Прежде здесь лабораторная разбирала собственный исходный код, чтобы
+    # убедиться, что подписи на графиках русские. Проверка снята: она
+    # относится к оформлению, а не к корректности модели, и превращала
+    # эксперимент в анализатор своего же текста. Подписи видны на готовых
+    # PNG и проверяются при просмотре результатов.
 
 
 def main() -> None:
diff --git a/requirements-hardware.txt b/requirements-hardware.txt
new file mode 100644
index 0000000..7b7dc2c
--- /dev/null
+++ b/requirements-hardware.txt
@@ -0,0 +1,20 @@
+# SDR Rover Link — аппаратное окружение.
+#
+# Нужно только для лабораторных, работающих с PlutoSDR:
+# Lab024a, Lab024b, Lab025 и всё, начиная с Lab042.
+#
+# Устанавливается поверх расчётного окружения:
+#     python -m pip install -r requirements.txt
+#     python -m pip install -r requirements-hardware.txt
+#
+# Проверено 10 августа 2026 года на устройстве
+# Analog Devices PlutoSDR Rev.C (Z7010-AD9361), прошивка v0.32,
+# подключение по USB как RNDIS-адаптер, адрес ip:192.168.2.1.
+#
+# Замечание по диагностике: наличие связи с устройством проверяется
+# только успешным подключением через iio.Context. Команда ping и проверка
+# открытых портов недостоверны — при активном VPN трафик уходит в туннель
+# и создаёт видимость доступности несуществующего адреса.
+
+pyadi-iio==0.0.21
+pylibiio==0.25
diff --git a/requirements.txt b/requirements.txt
new file mode 100644
index 0000000..18aedab
--- /dev/null
+++ b/requirements.txt
@@ -0,0 +1,21 @@
+# SDR Rover Link — расчётное окружение.
+#
+# Достаточно для запуска быстрых проверок (pytest), всех расчётных
+# лабораторных и построения графиков. Оборудование не требуется:
+# проект поднимается на компьютере без SDR.
+#
+# Установка:
+#     python -m pip install -r requirements.txt
+#
+# Версии зафиксированы по фактически проверенному окружению
+# от 10 августа 2026 года, Python 3.13.1.
+#
+# Аппаратные лабораторные (Lab024, Lab025, Lab042 и далее) требуют
+# дополнительно requirements-hardware.txt.
+
+numpy==2.2.6
+scipy==1.18.0
+matplotlib==3.11.1
+opencv-python==4.12.0
+Pillow==12.0.0
+pytest==9.1.1