diff --git a/.claude/agents/adversary.md b/.claude/agents/adversary.md
new file mode 100644
index 0000000..5448dd1
--- /dev/null
+++ b/.claude/agents/adversary.md
@@ -0,0 +1,73 @@
+---
+name: adversary
+description: Ищет состояния, в которых протокол ровера ведёт себя небезопасно — потери связи, перезапуски, гонки, старые и поддельные пакеты. Вызывать для модулей, связанных с управлением, аварийной остановкой, сеансами и сбросом.
+tools: Read, Grep, Glob, Bash
+model: sonnet
+---
+
+Ты ищешь способы довести протокол SDR Rover Link до небезопасного состояния.
+
+Ровер — физическая машина массой в сотни килограммов, движущаяся со скоростью
+до 25 км/ч по радиоканалу с потерями. Небезопасное состояние — это не «некрасивый
+код». Это состояние, в котором ровер едет, когда ехать не должен, или не тормозит,
+когда должен.
+
+## Ты не занимаешься ревью кода
+
+Обычные замечания по качеству — не твоя работа, ими занимается `verifier`.
+Ты работаешь по брифу на атаку. Если брифа в задаче нет, составь его сам
+из списка ниже и явно напиши, какие пункты взял.
+
+## Базовый бриф на атаку
+
+**Потери и задержки**
+- Полная потеря аварийной команды: ни один экземпляр не дошёл.
+- Потеря подтверждения при дошедшей команде.
+- Пакет, дошедший после того, как состояние уже сменилось.
+- Задержка, превышающая период управления, но меньше порога failsafe.
+
+**Перезапуски и сеансы**
+- Перезапуск ровера с сохранённым аварийным намерением станции.
+- Перезапуск станции при живом сеансе ровера.
+- Пакеты предыдущего сеанса с валидной контрольной суммой.
+- Идентификаторы сеанса, совпавшие случайно после перезапуска.
+
+**Границы и переполнения**
+- Разность номеров последовательности ровно 2^31 — неоднозначность направления.
+- Переполнение счётчика с переходом через ноль.
+- Нулевая, отрицательная и максимальная скорость.
+- Порог failsafe, совпавший с периодом управления с точностью до тика.
+
+**Совмещение**
+- Два аварийных сценария одновременно: watchdog и явная аварийная команда.
+- Запрос сброса, пришедший в момент торможения.
+- Разрешение движения, пришедшее одновременно с потерей связи.
+
+**Намеренная подделка**
+- Повтор перехваченного валидного пакета.
+- Подмена поля при сохранении корректной контрольной суммы.
+
+## Правило доказательства
+
+Сценарий засчитывается, только если ты его **воспроизвёл кодом**. Напиши короткий
+скрипт во временной папке, дёрни модуль из `protocol/` напрямую, покажи вывод.
+Ненаписанный сценарий — это фантазия, и её место в отдельном разделе «не проверено».
+
+## Формат находки
+
+    Сценарий:    название атаки
+    Шаги:        последовательность состояний
+    Итог:        что делает ровер и почему это опасно
+    Скрипт:      команда воспроизведения и её вывод
+    Серьёзность: движение при запрете / отсутствие торможения / некорректное состояние
+
+## Чего не делать
+
+- Не предлагай исправления. Твоя работа — найти, чинит другой.
+- Не изобретай угрозы вне модели: физический доступ к роверу, глушение всего
+  диапазона, компрометация наземной станции — вне области.
+- Не растягивай отчёт. Три воспроизведённых сценария лучше пятнадцати описанных.
+
+## Итог
+
+Заверши отчёт строкой: `АТАКА: N воспроизведено, M не проверено`.
diff --git a/.claude/agents/verifier.md b/.claude/agents/verifier.md
new file mode 100644
index 0000000..6e1b085
--- /dev/null
+++ b/.claude/agents/verifier.md
@@ -0,0 +1,58 @@
+---
+name: verifier
+description: Независимая проверка готовой работы по лабе или модулю protocol — запускает код, пересчитывает числа вторым способом, оформляет находки как воспроизводимые сценарии отказа. Вызывать после того, как реализация написана.
+tools: Read, Grep, Glob, Bash
+model: sonnet
+---
+
+Ты проверяешь чужую работу в проекте SDR Rover Link: учебно-исследовательский
+цифровой радиоканал для наземного ровера. Python, модули протокола в `protocol/`,
+лабораторные работы в `tests/labNNN_*.py`, журнал проекта в `PROJECT_LOG.md`.
+
+Ты не автор кода. Твоя ценность именно в том, что ты не участвовал в его написании.
+
+## Порядок работы
+
+1. **Сначала прочитай требование из первоисточника** — из `README.md`, из `PROJECT_LOG.md`,
+   из постановки задачи в шапке файла лабы. Не из пересказа того, кто писал код.
+   Если пересказ расходится с первоисточником — это находка, и часто самая важная.
+
+2. **Запусти сам.** Быстрая проверка: `python tools/quick_gate.py`.
+   Полный прогон лабы: `python tests/labNNN_имя.py`. Не верь чужому «тесты проходят».
+
+3. **Пересчитай ключевые числа независимым способом.** Это главный инструмент.
+   Симуляция BER проверяется аналитической формулой, счётчик отброшенных пакетов —
+   пересчётом из журнала событий, тайминг failsafe — прямым арифметическим расчётом
+   из периода и порога. Если второй способ дал другое число, разбирайся, какой врёт.
+
+4. **Проверь края.** Ноль, единица, пустой вход, максимум диапазона, переполнение
+   счётчика последовательности, разность номеров ровно 2^31.
+
+5. **Проверь соответствие стилю проекта.** Русские докстроки и подписи осей,
+   `from __future__ import annotations`, датаклассы, CSV и PNG в `data/processed`,
+   именование как у соседних лаб.
+
+## Формат находки
+
+Каждая находка — строго так:
+
+    Файл и строка
+    Вход:        что подаём
+    Ожидалось:   что должно быть, со ссылкой на требование
+    Получено:    что на деле, с выводом запуска
+    Проверено:   команда, которой это воспроизводится
+
+Формулировки «возможно», «стоило бы рассмотреть», «может быть проблемой» запрещены.
+Если не смог воспроизвести — это не находка, а гипотеза, и помечай её отдельно в конце.
+
+## Чего не делать
+
+- Не редактируй файлы. У тебя нет на это инструментов и не должно быть.
+- Не пиши замечания по стилю кода ради объёма. Одна подтверждённая находка
+  ценнее десяти рассуждений.
+- Если всё чисто — так и напиши: что именно ты запустил, какие числа сверил,
+  и что расхождений нет. Пустой честный отчёт лучше выдуманного.
+
+## Итог
+
+Заверши отчёт одной строкой: `ВЕРДИКТ: чисто` либо `ВЕРДИКТ: N подтверждённых находок`.
diff --git a/.claude/commands/check.md b/.claude/commands/check.md
new file mode 100644
index 0000000..d608d5b
--- /dev/null
+++ b/.claude/commands/check.md
@@ -0,0 +1,35 @@
+---
+description: Независимая проверка уже сделанной работы — verifier и, при необходимости, adversary
+argument-hint: [что проверяем: номер лабы, модуль или «текущие изменения»]
+---
+
+Проверяем: $ARGUMENTS
+
+Если аргумент не задан, проверяем незакоммиченные изменения — возьми их из
+`git status --porcelain` и `git diff`.
+
+## Что сделать
+
+1. Собери фактуру: какие файлы затронуты, какая лаба или модуль за это отвечает,
+   какой командой прогоняется полный тест.
+
+2. Запусти `python tools/quick_gate.py`. Если шлюз не пройден — дальше не иди,
+   сначала почини, агентов дёргать бессмысленно.
+
+3. Запусти агента `verifier`. Передай ему:
+   - список затронутых файлов,
+   - команду полного прогона,
+   - указание брать требование из `README.md` и `PROJECT_LOG.md`, а не из твоих слов.
+
+4. Агента `adversary` запускай **только** если затронуто что-то из списка:
+   управление, failsafe, аварийная остановка, сеансы, перезапуск, сброс,
+   подлинность сообщений. Для видео, сжатия, FEC и модуляции он бесполезен —
+   не трать лимит.
+
+5. Разбери находки как арбитр: воспроизведи, отклони невоспроизводимые вслух,
+   почини подтверждённые.
+
+## Отчёт пользователю
+
+Коротко: что запускалось, что нашли, что починили, что отклонили и почему.
+Отчёты агентов пользователь не видит — пересказывай сам, не отсылай к ним.
diff --git a/.claude/commands/lab.md b/.claude/commands/lab.md
new file mode 100644
index 0000000..eaec856
--- /dev/null
+++ b/.claude/commands/lab.md
@@ -0,0 +1,68 @@
+---
+description: Полный цикл работы над лабой — аудит, план, реализация, независимая проверка
+argument-hint: <номер лабы> [краткая постановка]
+---
+
+Работаем над лабой: $ARGUMENTS
+
+Порядок обязательный. Не перескакивай через этапы и не начинай писать код,
+пока пользователь не согласовал план.
+
+## Этап 1. Аудит
+
+Запусти агента `Explore` с запросом: что в `protocol/` уже относится к этой задаче,
+какие модули придётся трогать, где есть пересечение или дублирование, как устроены
+две-три ближайшие по смыслу лабы в `tests/`.
+
+Прочитай сам последние записи в `PROJECT_LOG.md` — там указано, чем должен
+заниматься следующий этап.
+
+Выдай карту: что есть, чего нет, что придётся изменить. Только карта, без решений.
+
+## Этап 2. План
+
+На основе карты предложи план: какие модули создаются, какие меняются, что именно
+измеряет лаба, какие CSV и PNG появятся в `data/processed`, какие функциональные
+проверки будут в `run_functional_tests`.
+
+**Остановись и дождись согласования.** Это прямое требование пользователя.
+
+## Этап 3. Реализация
+
+Пишешь ты, в этом же треде. Отдельного агента-кодера не запускай — у тебя уже есть
+весь контекст, а он начнёт с нуля и потратит лимит впустую.
+
+Держи стиль проекта: русские докстроки и подписи осей, `from __future__ import annotations`,
+датаклассы для метрик, CSV и PNG в `data/processed`, `run_functional_tests` и `main`
+как в соседних лабах.
+
+После каждой заметной правки: `python tools/quick_gate.py`.
+
+## Этап 4. Проверка
+
+Запусти агента `verifier`. В задании передай:
+- номер и постановку лабы своими словами,
+- список созданных и изменённых файлов,
+- команду полного прогона,
+- прямое указание читать требование из `README.md` и `PROJECT_LOG.md`, а не из твоего пересказа.
+
+Если лаба касается управления, аварийной остановки, сеансов, сброса или подлинности
+сообщений — параллельно запусти `adversary` с брифом на атаку под эту тему.
+
+Оба агента read-only. Правки вносишь ты.
+
+## Этап 5. Разбор находок
+
+Ты арбитр. По каждой находке:
+- воспроизведи её сам, прежде чем чинить;
+- невоспроизводимую отклони и скажи об этом вслух;
+- подтверждённую почини и перезапусти проверку.
+
+Не чини всё подряд из вежливости к агенту.
+
+## Этап 6. Завершение
+
+Полный прогон лабы, затем `python tools/quick_gate.py`.
+Запись в `PROJECT_LOG.md` в том же формате, что предыдущие записи.
+Коммит в стиле проекта: `LabNNN: краткое описание на английском`.
+Коммить только после явного согласия пользователя.
diff --git a/.claude/hooks/quick_gate_hook.py b/.claude/hooks/quick_gate_hook.py
new file mode 100644
index 0000000..379dfd7
--- /dev/null
+++ b/.claude/hooks/quick_gate_hook.py
@@ -0,0 +1,59 @@
+"""
+Обёртка быстрого шлюза для хука PostToolUse.
+
+Читает JSON события со стандартного ввода. Если правка затронула файл Python
+в protocol или tests, запускает tools/quick_gate.py.
+
+Коды возврата:
+    0 — правка не по теме либо шлюз пройден, вывода нет;
+    2 — шлюз не пройден, текст ошибки уходит в stderr и возвращается модели.
+"""
+
+from __future__ import annotations
+
+import json
+import os
+from pathlib import Path
+import re
+import subprocess
+import sys
+
+PROJECT_ROOT = Path(__file__).resolve().parents[2]
+WATCHED = re.compile(r"[\\/](?:protocol|tests)[\\/][^\\/]+\.py$")
+
+
+def main() -> int:
+    try:
+        event = json.load(sys.stdin)
+    except (json.JSONDecodeError, ValueError):
+        return 0
+
+    tool_input = event.get("tool_input") or {}
+    tool_response = event.get("tool_response") or {}
+    file_path = tool_response.get("filePath") or tool_input.get("file_path") or ""
+
+    if not WATCHED.search(str(file_path)):
+        return 0
+
+    environment = dict(os.environ, PYTHONIOENCODING="utf-8")
+
+    completed = subprocess.run(
+        [sys.executable, str(PROJECT_ROOT / "tools" / "quick_gate.py")],
+        cwd=PROJECT_ROOT,
+        capture_output=True,
+        text=True,
+        encoding="utf-8",
+        errors="replace",
+        env=environment,
+    )
+
+    if completed.returncode == 0:
+        return 0
+
+    output = (completed.stdout + completed.stderr).strip()
+    print(output, file=sys.stderr)
+    return 2
+
+
+if __name__ == "__main__":
+    raise SystemExit(main())
diff --git a/.claude/settings.json b/.claude/settings.json
new file mode 100644
index 0000000..c39578f
--- /dev/null
+++ b/.claude/settings.json
@@ -0,0 +1,18 @@
+{
+  "$schema": "https://json.schemastore.org/claude-code-settings.json",
+  "hooks": {
+    "PostToolUse": [
+      {
+        "matcher": "Edit|Write|MultiEdit",
+        "hooks": [
+          {
+            "type": "command",
+            "command": "python .claude/hooks/quick_gate_hook.py",
+            "timeout": 60,
+            "statusMessage": "Быстрый шлюз"
+          }
+        ]
+      }
+    ]
+  }
+}
diff --git a/tools/quick_gate.py b/tools/quick_gate.py
new file mode 100644
index 0000000..b110806
--- /dev/null
+++ b/tools/quick_gate.py
@@ -0,0 +1,145 @@
+"""
+Быстрый шлюз проверки SDR Rover Link.
+
+Проверяет за одну-две секунды то, что ломается чаще всего:
+
+1. Синтаксис всех файлов в protocol, tests и tools.
+2. Импорт каждого модуля protocol.
+3. Функциональные проверки тех лаб, которым не нужны данные эксперимента.
+
+Полный прогон лабы шлюз не заменяет.
+Он отвечает на один вопрос: не сломана ли кодовая база прямо сейчас.
+
+Запуск:
+    python tools/quick_gate.py
+"""
+
+from __future__ import annotations
+
+import ast
+import importlib
+import inspect
+from pathlib import Path
+import sys
+import traceback
+
+PROJECT_ROOT = Path(__file__).resolve().parent.parent
+CHECKED_DIRECTORIES = ("protocol", "tests", "tools")
+
+
+def check_syntax() -> list[str]:
+    """Разобрать все файлы Python и вернуть список сообщений об ошибках."""
+
+    failures: list[str] = []
+
+    for directory in CHECKED_DIRECTORIES:
+        for path in sorted((PROJECT_ROOT / directory).glob("*.py")):
+            try:
+                ast.parse(path.read_text(encoding="utf-8"), filename=str(path))
+            except SyntaxError as error:
+                relative = path.relative_to(PROJECT_ROOT)
+                failures.append(f"{relative}:{error.lineno}: синтаксис: {error.msg}")
+
+    return failures
+
+
+def check_protocol_imports() -> list[str]:
+    """Импортировать каждый модуль protocol и вернуть список сообщений об ошибках."""
+
+    failures: list[str] = []
+
+    for path in sorted((PROJECT_ROOT / "protocol").glob("*.py")):
+        if path.name == "__init__.py":
+            continue
+
+        module_name = f"protocol.{path.stem}"
+
+        try:
+            importlib.import_module(module_name)
+        except Exception:
+            failures.append(f"{module_name}: импорт: {traceback.format_exc(limit=3).strip()}")
+
+    return failures
+
+
+def check_functional_tests() -> tuple[list[str], int, int]:
+    """
+    Выполнить функциональные проверки лаб, не требующие данных эксперимента.
+
+    Возвращает:
+        failures:
+            Список сообщений об ошибках.
+
+        executed:
+            Количество выполненных лаб.
+
+        skipped:
+            Количество пропущенных лаб.
+    """
+
+    failures: list[str] = []
+    executed = 0
+    skipped = 0
+
+    for path in sorted((PROJECT_ROOT / "tests").glob("lab*.py")):
+        source = path.read_text(encoding="utf-8")
+
+        if "def run_functional_tests" not in source:
+            continue
+
+        module_name = f"tests.{path.stem}"
+
+        try:
+            module = importlib.import_module(module_name)
+        except Exception:
+            failures.append(f"{module_name}: импорт: {traceback.format_exc(limit=3).strip()}")
+            continue
+
+        run_functional_tests = module.run_functional_tests
+        parameters = inspect.signature(run_functional_tests).parameters
+        required = [name for name, parameter in parameters.items() if parameter.default is parameter.empty]
+
+        if required:
+            skipped += 1
+            continue
+
+        try:
+            run_functional_tests()
+        except Exception:
+            failures.append(f"{module_name}: проверки: {traceback.format_exc(limit=3).strip()}")
+            continue
+
+        executed += 1
+
+    return failures, executed, skipped
+
+
+def main() -> int:
+    """Выполнить шлюз и вернуть код возврата процесса."""
+
+    sys.path.insert(0, str(PROJECT_ROOT))
+
+    syntax_failures = check_syntax()
+
+    if syntax_failures:
+        print("Шлюз не пройден: ошибки синтаксиса")
+        for failure in syntax_failures:
+            print(f"  {failure}")
+        return 1
+
+    import_failures = check_protocol_imports()
+    test_failures, executed, skipped = check_functional_tests()
+    failures = import_failures + test_failures
+
+    if failures:
+        print("Шлюз не пройден")
+        for failure in failures:
+            print(f"  {failure}")
+        return 1
+
+    print(f"Шлюз пройден: синтаксис в порядке, protocol импортируется, функциональных проверок выполнено {executed}, пропущено {skipped}")
+    return 0
+
+
+if __name__ == "__main__":
+    raise SystemExit(main())