turov_av/SDR-Rover
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

Lab040: add persistent emergency intent and safe reset

Browse Source
This commit is contained in:
LittleSam129
2026-08-05 13:12:49 +03:00
parent b3ebe1637f
commit 88addff5b6
18 changed files with 2513 additions and 0 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

25
PROJECT_LOG.md
View File

@@ -336,3 +336,28 @@ git version 2.51.1.windows.1
- Фактические замедления должны быть измерены на реальном ровере.
- Локальный сторожевой таймер сохранил безопасную реакцию в опытах, где аварийная команда не была доставлена.
- Следующий этап исследует постоянное аварийное намерение наземной станции и безопасное разрешение повторного движения.
---
# Запись 015
## Дата
5 августа 2026 года
## Тема
Завершение Lab040: постоянное аварийное намерение и безопасное повторное разрешение движения.
## Выполнено
- Lab040 реализует постоянное аварийное намерение наземной станции.
- Ограниченное окно повторения 500 мс признано небезопасным.
- При полностью потерянной аварийной передаче ограниченный режим допускал последующее возобновление движения.
- В одном из тяжёлых условий путь после такого восстановления достигал в среднем около 490 м при 25 км/ч.
- Постоянное аварийное намерение исключило положительные задания скорости и небезопасные возобновления движения.
- Подтверждение аварийной команды не снимает аварийное намерение.
- Сброс принимается только после остановки, при свежей связи и корректных идентификаторах.
- Подтверждение сброса не восстанавливает старую команду движения.
- Движение требует новой явной команды оператора.
- Следующий этап посвящён сеансам связи, перезапускам устройств и защите от пакетов предыдущего сеанса.