Lab039: model two-stage failsafe braking

PROJECT_LOG.md

@@ -311,3 +311,28 @@ git version 2.51.1.windows.1
 - Порог 100 мс вызывает слишком частые безопасные остановки.
 - Порог 500 мс допускает слишком большой путь до реакции.
 - Для следующей проверки принята двухступенчатая логика: предварительная реакция после 150 мс и обязательная остановка после 250 мс.
+
+---
+
+# Запись 014
+
+## Дата
+
+5 августа 2026 года
+
+## Тема
+
+Завершение Lab039: двухступенчатая безопасная реакция и оценка пути до остановки.
+
+## Выполнено
+
+- Lab039 реализует состояния NORMAL, STAGE1_DECELERATION, STAGE2_BRAKING и EMERGENCY_LATCHED.
+- Используется точное событийное интегрирование движения.
+- Аналитические значения совпали с моделью с нулевой ошибкой.
+- Максимальный полный путь составил 13,9642 м.
+- При 25 км/ч и номинальном профиле политика 150/250 мс дала полный путь около 9,5388 м.
+- Основную часть пути составляет торможение после реакции.
+- Пара 150/250 мс сохраняется как предварительный кандидат, но окончательно не утверждается.
+- Фактические замедления должны быть измерены на реальном ровере.
+- Локальный сторожевой таймер сохранил безопасную реакцию в опытах, где аварийная команда не была доставлена.
+- Следующий этап исследует постоянное аварийное намерение наземной станции и безопасное разрешение повторного движения.