turov_av/SDR-Rover
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity
Files
f0fa7e8a46061d015b4c0c5ef9aa0ef7082276fd
SDR-Rover/data/processed/lab041/lab041_report.txt
LittleSam129 0ae04ae4a8 Close the remaining audit findings 
Environment, README, gitignore and the source self-parsing in Lab041.

requirements.txt and requirements-hardware.txt pin the versions actually
verified today on Python 3.13.1, split so the project comes up on a
machine with no SDR: pyadi-iio and libiio are only needed from Lab042 on.

The gitignore contradiction is fixed in the direction that keeps the
project reproducible. data/raw/ was ignored while six files were tracked
anyway, and four of them are the source images Lab007, Lab009, Lab011 and
Lab012 read as input. Untracking them would have broken those labs, so
the rule now carries explicit exceptions instead. Recorded in the README:
lab026_rover_source.mp4 is genuinely absent and Lab026 and Lab027 cannot
run without it.

README replaced. It claimed the next task was to write the first protocol
module, 41 labs later. It now states what exists, that the transmitter
has never been switched on, how to install either environment, how to run
tests, the gate and a lab, and that rover/, ground_station/ and gnuradio/
are still empty. Added rule 9: every number in a report must come from
the current run, transferred values must name their source.

Lab041 no longer parses its own source to check that plot labels are in
Russian. That belonged to presentation, not to model correctness, and
turned the experiment into an analyser of its own text; ast, inspect and
re are no longer imported. Rerun: 180 combinations, 24/24 checks, five
CSV and seven PNG, unchanged.

125 tests pass, gate passes.

Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>
2026-08-10 15:33:14 +03:00

346 lines
68 KiB
Plaintext
Raw Blame History

This file contains ambiguous Unicode characters
This file contains Unicode characters that might be confused with other characters. If you think that this is intentional, you can safely ignore this warning. Use the Escape button to reveal them.
Lab041 — сеансы связи, безопасный запуск и защита от пакетов предыдущего сеанса
Исходное состояние
- Корень: C:/Users/user/Desktop/projects/SDR_Rover
- Ветка: main.
- Исходный HEAD: 88addff5b615dd7c13506b6e4c83c131a6a4bb39.
- Рабочее дерево и индекс были чистыми; расхождение с локально известной origin/main составляло 0/0.
- Коммиты Lab039 и Lab040 присутствовали; сетевые команды Git не выполнялись.
Форматы прикладных сообщений
- Общий прикладной заголовок: !BBQQII, 26 байт, сетевой порядок, без неявного выравнивания.
- Поля заголовка: версия, тип, ground_session_id, rover_boot_id, control_epoch и sequence_number.
- Типы: SESSION_HELLO, SESSION_STATUS, MOVEMENT_AUTHORIZE_REQUEST, MOVEMENT_AUTHORIZE_ACK, CONTROL_STATE, EMERGENCY_STOP, EMERGENCY_ACK, RESET_REQUEST, RESET_ACK и SESSION_REJECT.
- CONTROL_STATE содержит скорость float32, поворот float32, торможение uint8 и разрешение движения uint8; выполняется смысловая проверка диапазонов и сочетаний.
- Идентификаторы запуска имеют 64 бита; период управления и номер сообщения — 32 бита; идентификаторы аварии и сброса — 64 бита.
- Отдельная контрольная сумма не добавлена: контрольная сумма общего пакета Lab033 уже охватывает всю полезную нагрузку. Успешная проверка суммы не заменяет смысловую проверку.
- тип | прикладной заголовок, байт | специализированная часть, байт | прикладное сообщение, байт | заголовок Lab033, байт | передаётся всего, байт
- SESSION_HELLO | 26 | 9 | 35 | 32 | 67
- SESSION_STATUS | 26 | 10 | 36 | 32 | 68
- MOVEMENT_AUTHORIZE_REQUEST | 26 | 8 | 34 | 32 | 66
- MOVEMENT_AUTHORIZE_ACK | 26 | 9 | 35 | 32 | 67
- CONTROL_STATE | 26 | 10 | 36 | 32 | 68
- EMERGENCY_STOP | 26 | 8 | 34 | 32 | 66
- EMERGENCY_ACK | 26 | 8 | 34 | 32 | 66
- RESET_REQUEST | 26 | 21 | 47 | 32 | 79
- RESET_ACK | 26 | 18 | 44 | 32 | 76
- SESSION_REJECT | 26 | 2 | 28 | 32 | 60
Постоянная нагрузка управления
- CONTROL_STATE: 68 передаваемых байт × 20 сообщений/с = 10.88000 кбит/с.
- За 20 с передаётся 400 команд, или 27200 байт.
- Прикладной заголовок занимает 72.222% прикладного сообщения и 38.235% всего передаваемого пакета команды.
- В Lab040 пакет команды занимал 46 байт и создавал 7.36000 кбит/с; рост составляет 3.52000 кбит/с, или 47.826%.
- Один исходный обмен SESSION_HELLO и SESSION_STATUS: 135 байт, что соответствует 0.05400 кбит/с при усреднении по одному опыту.
- Один исходный обмен разрешения движения: 133 байт, или 0.05320 кбит/с при усреднении по одному опыту.
- Аварийная команда с подтверждением: 132 байт; запрос сброса с подтверждением: 155 байт.
Обоснование идентификаторов
- Одного sequence_number недостаточно: после перезапуска он может снова начаться с нуля, а задержанный большой номер прежнего запуска будет выглядеть допустимым без границы сеанса.
- ground_session_id отделяет запуски наземной станции; rover_boot_id немедленно делает недействительными команды, адресованные предыдущему запуску ровера.
- control_epoch отделён от сеанса, потому что внутри одного соединения движение может быть повторно запрещено и разрешено после остановки или сброса.
- 64 бита выбраны как минимально требуемая ширина с практически большим пространством случайных значений; в воспроизводимой модели значения выводятся из фиксированного начального значения. Источник для реального изделия должен быть определён отдельно.
Автоматы сторон
- Наземная станция: GROUND_BOOT → GROUND_SYNCING → GROUND_SAFE_SYNCHRONIZED → GROUND_MOVEMENT_AUTH_REQUESTED → GROUND_ACTIVE.
- Аварийная ветвь станции: GROUND_EMERGENCY_REQUESTED → GROUND_EMERGENCY_CONFIRMED → GROUND_RESET_REQUESTED → безопасное согласованное состояние.
- Ровер: ROVER_BOOT_SAFE → ROVER_SESSION_SYNCED_SAFE → ROVER_MOVEMENT_AUTHORIZED; состояния STAGE1_DECELERATION, STAGE2_BRAKING и EMERGENCY_LATCHED сохранены.
- После запуска ровер запрещает движение, потому что его программное состояние и происхождение ранее сохранённой команды больше нельзя считать достоверными.
- SESSION_STATUS и MOVEMENT_AUTHORIZE_ACK подтверждают этапы протокола, но сами не являются командой движения.
- После сброса или перезапуска старая команда не восстанавливается: требуется новое действие оператора и новая CONTROL_STATE текущего периода управления.
Сравнение sequence_number
- delta = (new - old) modulo 2^32; сообщение новее только при 0 < delta < 2^31.
- delta = 0 означает дубликат или старое сообщение; delta > 2^31 означает старый номер; delta = 2^31 неоднозначно и всегда отклоняется.
- Правило применяется только при совпадении ground_session_id, rover_boot_id, control_epoch и stream_id.
Ограничение модели
- Исследуются задержки, дубликаты, перестановка, старые пакеты и потеря оперативного состояния при перезапуске.
- Намеренная подделка не моделируется. Идентификаторы сеанса не доказывают отправителя, поэтому эта защита не заменяет криптографическую аутентификацию.
- Что именно моделируется розыгрышем: моменты потерь по экспоненциальной модели Good-Bad, доставка и повтор служебных сообщений сеанса, время до безопасного согласования и до разрешения движения, объём эпизодической служебной нагрузки. Только эти величины являются результатом моделирования Lab041.
- Что задано архитектурой, а не разыгрывается: исход обработки старого пакета, разрешено ли движение после перезапуска и сохраняется ли аварийное намерение. Матрица перебирает эти случаи, а поведение реализации проверяется отдельно функциональными проверками.
- Что не моделируется вовсе: транспорт видео, планировщик очередей, доставка телеметрии и доставка команд по радиоканалу. Соответствующие показатели относятся к Lab037 и Lab040 и в Lab041 не пересчитываются.
- Оценка пути после перезапуска получена по замкнутой формуле при параметрах профиля nominal Lab039 и одинакова во всех повторах; это расчёт, а не результат розыгрыша.
Матрица 180 сочетаний
архитектура | канал | сценарий | повторы | безопасный сеанс, % | разрешение, % | нарушения, % | старые пакеты приняты, % | потеря намерения, % | управление, кбит/с | эпизодическая служебная, кбит/с | полный поток, кбит/с
Без идентификаторов сеанса | Без потерь | Обычный запуск обеих сторон | 1 | 0.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | Без потерь | Перезапуск наземной станции при движении | 1 | 0.000 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | Без потерь | Перезапуск ровера при движении | 1 | 0.000 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | Без потерь | Одновременный перезапуск | 1 | 0.000 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | Без потерь | Перезапуск наземной станции при аварийном намерении | 1 | 0.000 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 100.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | Без потерь | Перезапуск ровера в аварийной фиксации | 1 | 0.000 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | Без потерь | Длительный перерыв связи | 1 | 0.000 | 100.000 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | Без потерь | Старая команда прежнего сеанса станции | 1 | 0.000 | 100.000 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | Без потерь | Старая команда прежнего запуска ровера | 1 | 0.000 | 100.000 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | Без потерь | Старый период управления | 1 | 0.000 | 100.000 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | Без потерь | Номер сообщения с нуля в новом сеансе | 1 | 0.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | Без потерь | Переполнение 32-битного номера | 1 | 0.000 | 100.000 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | Без потерь | Дубликат приветствия сеанса | 1 | 0.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | Без потерь | Потеря состояния сеанса | 1 | 0.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | Без потерь | Потеря подтверждения разрешения | 1 | 0.000 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | Без потерь | Потеря подтверждения аварии | 1 | 0.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10560 | 262.05847
Без идентификаторов сеанса | Без потерь | Потеря подтверждения сброса | 1 | 0.000 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.12400 | 262.07687
Без идентификаторов сеанса | Без потерь | Старый запрос сброса | 1 | 0.000 | 100.000 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | Без потерь | Поздняя положительная команда после аварии | 1 | 0.000 | 100.000 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | Без потерь | Перезапуск после сброса до подтверждения | 1 | 0.000 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Обычный запуск обеих сторон | 200 | 0.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Перезапуск наземной станции при движении | 200 | 0.000 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Перезапуск ровера при движении | 200 | 0.000 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Одновременный перезапуск | 200 | 0.000 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Перезапуск наземной станции при аварийном намерении | 200 | 0.000 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 100.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Перезапуск ровера в аварийной фиксации | 200 | 0.000 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Длительный перерыв связи | 200 | 0.000 | 100.000 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Старая команда прежнего сеанса станции | 200 | 0.000 | 100.000 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Старая команда прежнего запуска ровера | 200 | 0.000 | 100.000 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Старый период управления | 200 | 0.000 | 100.000 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Номер сообщения с нуля в новом сеансе | 200 | 0.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Переполнение 32-битного номера | 200 | 0.000 | 100.000 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Дубликат приветствия сеанса | 200 | 0.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Потеря состояния сеанса | 200 | 0.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Потеря подтверждения разрешения | 200 | 0.000 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Потеря подтверждения аварии | 200 | 0.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.11009 | 262.06295
Без идентификаторов сеанса | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Потеря подтверждения сброса | 200 | 0.000 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.12732 | 262.08018
Без идентификаторов сеанса | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Старый запрос сброса | 200 | 0.000 | 100.000 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Поздняя положительная команда после аварии | 200 | 0.000 | 100.000 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Перезапуск после сброса до подтверждения | 200 | 0.000 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Обычный запуск обеих сторон | 200 | 0.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Перезапуск наземной станции при движении | 200 | 0.000 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Перезапуск ровера при движении | 200 | 0.000 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Одновременный перезапуск | 200 | 0.000 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Перезапуск наземной станции при аварийном намерении | 200 | 0.000 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 100.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Перезапуск ровера в аварийной фиксации | 200 | 0.000 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Длительный перерыв связи | 200 | 0.000 | 100.000 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Старая команда прежнего сеанса станции | 200 | 0.000 | 100.000 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Старая команда прежнего запуска ровера | 200 | 0.000 | 100.000 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Старый период управления | 200 | 0.000 | 100.000 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Номер сообщения с нуля в новом сеансе | 200 | 0.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Переполнение 32-битного номера | 200 | 0.000 | 100.000 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Дубликат приветствия сеанса | 200 | 0.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Потеря состояния сеанса | 200 | 0.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Потеря подтверждения разрешения | 200 | 0.000 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Потеря подтверждения аварии | 200 | 0.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.16817 | 262.12103
Без идентификаторов сеанса | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Потеря подтверждения сброса | 200 | 0.000 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.13727 | 262.09014
Без идентификаторов сеанса | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Старый запрос сброса | 200 | 0.000 | 100.000 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Поздняя положительная команда после аварии | 200 | 0.000 | 100.000 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Без идентификаторов сеанса | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Перезапуск после сброса до подтверждения | 200 | 0.000 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.00000 | 261.95287
Идентификаторы и безопасный запуск | Без потерь | Обычный запуск обеих сторон | 1 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Идентификаторы и безопасный запуск | Без потерь | Перезапуск наземной станции при движении | 1 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Идентификаторы и безопасный запуск | Без потерь | Перезапуск ровера при движении | 1 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Идентификаторы и безопасный запуск | Без потерь | Одновременный перезапуск | 1 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Идентификаторы и безопасный запуск | Без потерь | Перезапуск наземной станции при аварийном намерении | 1 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 100.000 | 10.88000 | 0.05400 | 262.00687
Идентификаторы и безопасный запуск | Без потерь | Перезапуск ровера в аварийной фиксации | 1 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.05400 | 262.00687
Идентификаторы и безопасный запуск | Без потерь | Длительный перерыв связи | 1 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Идентификаторы и безопасный запуск | Без потерь | Старая команда прежнего сеанса станции | 1 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Идентификаторы и безопасный запуск | Без потерь | Старая команда прежнего запуска ровера | 1 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Идентификаторы и безопасный запуск | Без потерь | Старый период управления | 1 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Идентификаторы и безопасный запуск | Без потерь | Номер сообщения с нуля в новом сеансе | 1 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Идентификаторы и безопасный запуск | Без потерь | Переполнение 32-битного номера | 1 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Идентификаторы и безопасный запуск | Без потерь | Дубликат приветствия сеанса | 1 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.16120 | 262.11407
Идентификаторы и безопасный запуск | Без потерь | Потеря состояния сеанса | 1 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.16120 | 262.11407
Идентификаторы и безопасный запуск | Без потерь | Потеря подтверждения разрешения | 1 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.16040 | 262.11327
Идентификаторы и безопасный запуск | Без потерь | Потеря подтверждения аварии | 1 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.21280 | 262.16567
Идентификаторы и безопасный запуск | Без потерь | Потеря подтверждения сброса | 1 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.23120 | 262.18407
Идентификаторы и безопасный запуск | Без потерь | Старый запрос сброса | 1 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Идентификаторы и безопасный запуск | Без потерь | Поздняя положительная команда после аварии | 1 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Идентификаторы и безопасный запуск | Без потерь | Перезапуск после сброса до подтверждения | 1 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Идентификаторы и безопасный запуск | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Обычный запуск обеих сторон | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Идентификаторы и безопасный запуск | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Перезапуск наземной станции при движении | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Идентификаторы и безопасный запуск | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Перезапуск ровера при движении | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10852 | 262.06139
Идентификаторы и безопасный запуск | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Одновременный перезапуск | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.11010 | 262.06297
Идентификаторы и безопасный запуск | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Перезапуск наземной станции при аварийном намерении | 200 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 100.000 | 10.88000 | 0.05400 | 262.00687
Идентификаторы и безопасный запуск | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Перезапуск ровера в аварийной фиксации | 200 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.05400 | 262.00687
Идентификаторы и безопасный запуск | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Длительный перерыв связи | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.11348 | 262.06634
Идентификаторы и безопасный запуск | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Старая команда прежнего сеанса станции | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10799 | 262.06086
Идентификаторы и безопасный запуск | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Старая команда прежнего запуска ровера | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10773 | 262.06059
Идентификаторы и безопасный запуск | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Старый период управления | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Идентификаторы и безопасный запуск | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Номер сообщения с нуля в новом сеансе | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10997 | 262.06284
Идентификаторы и безопасный запуск | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Переполнение 32-битного номера | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Идентификаторы и безопасный запуск | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Дубликат приветствия сеанса | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.16120 | 262.11407
Идентификаторы и безопасный запуск | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Потеря состояния сеанса | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.16226 | 262.11512
Идентификаторы и безопасный запуск | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Потеря подтверждения разрешения | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.16040 | 262.11327
Идентификаторы и безопасный запуск | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Потеря подтверждения аварии | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.21848 | 262.17134
Идентификаторы и безопасный запуск | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Потеря подтверждения сброса | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.23547 | 262.18833
Идентификаторы и безопасный запуск | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Старый запрос сброса | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10799 | 262.06086
Идентификаторы и безопасный запуск | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Поздняя положительная команда после аварии | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10984 | 262.06271
Идентификаторы и безопасный запуск | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Перезапуск после сброса до подтверждения | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10733 | 262.06020
Идентификаторы и безопасный запуск | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Обычный запуск обеих сторон | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Идентификаторы и безопасный запуск | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Перезапуск наземной станции при движении | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Идентификаторы и безопасный запуск | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Перезапуск ровера при движении | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Идентификаторы и безопасный запуск | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Одновременный перезапуск | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.11354 | 262.06640
Идентификаторы и безопасный запуск | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Перезапуск наземной станции при аварийном намерении | 200 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 100.000 | 10.88000 | 0.05400 | 262.00687
Идентификаторы и безопасный запуск | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Перезапуск ровера в аварийной фиксации | 200 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.05400 | 262.00687
Идентификаторы и безопасный запуск | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Длительный перерыв связи | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.12937 | 262.08224
Идентификаторы и безопасный запуск | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Старая команда прежнего сеанса станции | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Идентификаторы и безопасный запуск | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Старая команда прежнего запуска ровера | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Идентификаторы и безопасный запуск | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Старый период управления | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Идентификаторы и безопасный запуск | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Номер сообщения с нуля в новом сеансе | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10865 | 262.06152
Идентификаторы и безопасный запуск | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Переполнение 32-битного номера | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Идентификаторы и безопасный запуск | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Дубликат приветствия сеанса | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.16120 | 262.11407
Идентификаторы и безопасный запуск | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Потеря состояния сеанса | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.16120 | 262.11407
Идентификаторы и безопасный запуск | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Потеря подтверждения разрешения | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.16040 | 262.11327
Идентификаторы и безопасный запуск | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Потеря подтверждения аварии | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.23379 | 262.18665
Идентификаторы и безопасный запуск | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Потеря подтверждения сброса | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.24705 | 262.19992
Идентификаторы и безопасный запуск | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Старый запрос сброса | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Идентификаторы и безопасный запуск | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Поздняя положительная команда после аварии | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Идентификаторы и безопасный запуск | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Перезапуск после сброса до подтверждения | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | Без потерь | Обычный запуск обеих сторон | 1 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | Без потерь | Перезапуск наземной станции при движении | 1 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | Без потерь | Перезапуск ровера при движении | 1 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | Без потерь | Одновременный перезапуск | 1 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | Без потерь | Перезапуск наземной станции при аварийном намерении | 1 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.05400 | 262.00687
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | Без потерь | Перезапуск ровера в аварийной фиксации | 1 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.05400 | 262.00687
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | Без потерь | Длительный перерыв связи | 1 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | Без потерь | Старая команда прежнего сеанса станции | 1 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | Без потерь | Старая команда прежнего запуска ровера | 1 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | Без потерь | Старый период управления | 1 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | Без потерь | Номер сообщения с нуля в новом сеансе | 1 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | Без потерь | Переполнение 32-битного номера | 1 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | Без потерь | Дубликат приветствия сеанса | 1 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.16120 | 262.11407
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | Без потерь | Потеря состояния сеанса | 1 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.16120 | 262.11407
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | Без потерь | Потеря подтверждения разрешения | 1 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.16040 | 262.11327
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | Без потерь | Потеря подтверждения аварии | 1 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.21280 | 262.16567
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | Без потерь | Потеря подтверждения сброса | 1 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.23120 | 262.18407
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | Без потерь | Старый запрос сброса | 1 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | Без потерь | Поздняя положительная команда после аварии | 1 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | Без потерь | Перезапуск после сброса до подтверждения | 1 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Обычный запуск обеих сторон | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10733 | 262.06020
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Перезапуск наземной станции при движении | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10826 | 262.06112
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Перезапуск ровера при движении | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10892 | 262.06178
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Одновременный перезапуск | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10773 | 262.06059
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Перезапуск наземной станции при аварийном намерении | 200 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.05400 | 262.00687
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Перезапуск ровера в аварийной фиксации | 200 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.05400 | 262.00687
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Длительный перерыв связи | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.11199 | 262.06486
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Старая команда прежнего сеанса станции | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10760 | 262.06046
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Старая команда прежнего запуска ровера | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10786 | 262.06073
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Старый период управления | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10812 | 262.06099
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Номер сообщения с нуля в новом сеансе | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.11090 | 262.06377
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Переполнение 32-битного номера | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10852 | 262.06139
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Дубликат приветствия сеанса | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.16120 | 262.11407
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Потеря состояния сеанса | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.16147 | 262.11433
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Потеря подтверждения разрешения | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.16594 | 262.11881
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Потеря подтверждения аварии | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.21927 | 262.17213
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Потеря подтверждения сброса | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.23663 | 262.18949
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Старый запрос сброса | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10865 | 262.06152
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Поздняя положительная команда после аварии | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10878 | 262.06165
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | 260 кбит/с, помеха 200 мс | Перезапуск после сброса до подтверждения | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10746 | 262.06033
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Обычный запуск обеих сторон | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Перезапуск наземной станции при движении | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.11063 | 262.06350
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Перезапуск ровера при движении | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.11169 | 262.06455
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Одновременный перезапуск | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10931 | 262.06218
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Перезапуск наземной станции при аварийном намерении | 200 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.05400 | 262.00687
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Перезапуск ровера в аварийной фиксации | 200 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.05400 | 262.00687
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Длительный перерыв связи | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.11698 | 262.06985
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Старая команда прежнего сеанса станции | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Старая команда прежнего запуска ровера | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Старый период управления | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.11261 | 262.06548
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Номер сообщения с нуля в новом сеансе | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10841 | 262.06127
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Переполнение 32-битного номера | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.11076 | 262.06363
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Дубликат приветствия сеанса | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.16120 | 262.11407
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Потеря состояния сеанса | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.16120 | 262.11407
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Потеря подтверждения разрешения | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.16040 | 262.11327
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Потеря подтверждения аварии | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.21966 | 262.17253
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Потеря подтверждения сброса | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.25147 | 262.20433
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Старый запрос сброса | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Поздняя положительная команда после аварии | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Идентификаторы, безопасный запуск и сохранённое намерение | 230 кбит/с, помеха 1000 мс | Перезапуск после сброса до подтверждения | 200 | 100.000 | 100.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 10.88000 | 0.10720 | 262.06007
Перезапуски и безопасное состояние
- В основном режиме движение до синхронизации: 0; до подтверждения разрешения: 0; без новой команды оператора: 0.
- Максимальный путь после перезапуска в основном режиме: 9.7737 м; это путь безопасного торможения, а не продолжение старой команды.
- Величина рассчитана по формуле v*t + v^2/(2a) при v = 6.9444 м/с, t = 0.250 с и a = 3.0 м/с^2 из профиля nominal Lab039. Оценка одноступенчатая и не учитывает предварительное замедление Stage1, поэтому она консервативнее двухступенчатой модели Lab039.
- Продолжение движения после перезапуска: 0; запуск по старой команде: 0.
Пакеты предыдущего сеанса
- Основной режим: введено 2807, отклонено 2807, ошибочно принято 0.
- Эти числа получены перебором таблицы сценариев: семь сценариев со старым пакетом умножаются на число повторов, а исход перебора задан архитектурой, а не розыгрышем помех. Они показывают охват перебора, а не измеренную вероятность отклонения.
- Что старый пакет действительно отклоняется реализацией, показывают проверки 06, 07, 08, 10 и 19: они вызывают receive_control и receive_reset настоящих автоматов и сверяют причину отказа.
- Отрицательный уровень без идентификаторов: ошибочно принято 2807 старых пакетов.
- Причины отказа основного режима: сеанс станции=401, запуск ровера=401, период управления=401, номер сообщения=802, событие аварии=401, запрос сброса=401.
- Неоднозначных delta=2^31 отклонено: 401.
Аварийное намерение и сброс
- Сохранение emergency_intent на станции сохраняет намерение оператора; ROVER_BOOT_SAFE независимо защищает физическое движение ровера после его перезапуска. Это разные задачи.
- В основном режиме потерь аварийного намерения: 0; восстановлений намерения: 401.
- Ошибочно принятых старых запросов сброса: 0; движений до RESET_ACK: 0; автоматических восстановлений движения: 0.
- Потеря EMERGENCY_ACK не снимает аварийное намерение; потеря RESET_ACK вызывает повтор того же идемпотентного запроса.
Инварианты безопасности основного режима
- Что означают числа ниже. Счётчики матрицы показывают, сколько сочетаний сценария и канала описывают небезопасный переход. В основном режиме безопасный запуск и постоянное аварийное намерение исключают такие переходы по построению архитектуры, поэтому счётчик равен нулю как следствие выбранной архитектуры, а не как результат розыгрыша помех.
- Поведение самой реализации подтверждается функциональными проверками; их номера указаны рядом с каждым свойством. Именно проверки, а не матрица, являются доказательством для перечисленных свойств.
- Движение до синхронизации: 0 (проверки 11, 15).
- Движение до подтверждения разрешения: 0 (проверки 12, 13).
- Движение без новой команды оператора: 0 (проверка 14).
- Использование старого периода управления: 0 (проверка 08).
- Снятие аварийной фиксации обычной командой: 0 (проверка 22).
- Потеря аварийного намерения после перезапуска станции: 0 (проверки 17, 18).
- Движение до подтверждения сброса: 0 (проверки 20, 21).
- Автоматическое восстановление старой команды после сброса: 0 (проверки 13, 14).
- Принятие старого запроса сброса: 0 (проверка 19).
Свойства, которые матрица не измеряет
- Следующие свойства зависят от разбора конкретного сообщения, а не от розыгрыша сценария, поэтому счётчика по 180 сочетаниям для них не существует. Ранее они выводились в списке инвариантов как нули; это было ошибкой представления, и такие строки удалены.
- Принятие команды старого сеанса станции: подтверждается проверками 06 и 16.
- Принятие команды старого запуска ровера: подтверждается проверкой 07.
- Принятие неоднозначной разности номеров 2^31: подтверждается проверкой 10.
- Отрицательная скорость и превышение разрешённой скорости: подтверждаются проверкой 04; диапазон 0...15 м/с проверяется при кодировании в protocol/control_messages.py.
Учёт нагрузки
- Постоянное управление: 10.88000 кбит/с во всех сочетаниях.
- Исходные сообщения согласования: в среднем 0.05400 кбит/с; разрешение движения: 0.04788 кбит/с.
- Аварийные сообщения и сброс: в среднем 0.00574 кбит/с; повторы и повторные подтверждения: 0.01536 кбит/с.
- Эпизодическая служебная нагрузка основного режима: средняя 0.12298 кбит/с, максимум 0.25147 кбит/с. Именно к этой величине относились прежние значения 0,12298–0,25147 кбит/с.
- Постоянные исходные потоки: видео 243.39287, телеметрия 7.68000, управление 10.88000 кбит/с.
- Видео и телеметрия здесь не моделируются: значения перенесены из Lab038, поля video_load_kbps и telemetry_load_kbps файла data/processed/lab038/lab038_summary.csv. Управление вычислено по размеру пакета и частоте.
- Полный предложенный поток основного режима: средний 262.07584 кбит/с, максимум 262.20433 кбит/с.
- Доли доставки видео, телеметрии и управления, а также длина очереди в Lab041 не определяются. Модель этой лабораторной воспроизводит обмен служебными сообщениями сеанса, но не планировщик очередей и не транспорт видео. Соответствующие показатели следует брать из Lab037 и Lab040.
Функциональные проверки
- ПРОЙДЕНО — 01. Сериализация всех сообщений: все десять типов имеют однозначное двоичное представление
- ПРОЙДЕНО — 02. Отклонение неверной версии: неверная версия отклонена
- ПРОЙДЕНО — 03. Отклонение неизвестного типа: неизвестный тип отклонён
- ПРОЙДЕНО — 04. Допустимые диапазоны управления: диапазоны и сочетания полей управления проверены, включая отрицательную скорость и границу 15 м/с
- ПРОЙДЕНО — 05. Номер ноль в новом сеансе: новый сеанс принимает начальный номер ноль
- ПРОЙДЕНО — 06. Старый сеанс станции: старый сеанс наземной станции отклонён
- ПРОЙДЕНО — 07. Старый запуск ровера: старый идентификатор запуска ровера отклонён
- ПРОЙДЕНО — 08. Старый период управления: старый период управления отклонён
- ПРОЙДЕНО — 09. Переполнение номера сообщения: переход от 0xFFFFFFFF к нулю принят как новый
- ПРОЙДЕНО — 10. Неоднозначная половина диапазона: неоднозначная половина диапазона отклонена
- ПРОЙДЕНО — 11. Безопасное состояние после запуска: после запуска движение запрещено с обеих сторон
- ПРОЙДЕНО — 12. Состояние сеанса не запускает движение: состояние сеанса и дубликат приветствия не разрешают движение
- ПРОЙДЕНО — 13. Подтверждение разрешения не восстанавливает движение: подтверждение разрешения сохраняет нулевое состояние
- ПРОЙДЕНО — 14. Новая команда оператора обязательна: движение начинается только по новой команде оператора
- ПРОЙДЕНО — 15. Безопасный перезапуск ровера: перезапуск ровера немедленно создаёт безопасное состояние
- ПРОЙДЕНО — 16. Прекращение старого потока станции: новый сеанс прекращает старый поток команд
- ПРОЙДЕНО — 17. Восстановление аварийного намерения: сохранённое аварийное намерение восстановлено
- ПРОЙДЕНО — 18. Подтверждение не снимает аварийное намерение: подтверждение аварии не снимает намерение
- ПРОЙДЕНО — 19. Отклонение старого запроса сброса: запрос сброса старого сеанса отклонён
- ПРОЙДЕНО — 20. Повтор после потери подтверждения сброса: без подтверждения тот же запрос сброса передаётся повторно
- ПРОЙДЕНО — 21. Повторное подтверждение дубликата сброса: дубликат не повторяет сброс и получает подтверждение
- ПРОЙДЕНО — 22. Аварийная фиксация не снимается обычной командой: обычная команда не снимает аварийную фиксацию
- ПРОЙДЕНО — 23. Воспроизводимость: помехи и 64-битные идентификаторы воспроизводимы
- ПРОЙДЕНО — 24. Постоянная нагрузка команд управления: поток управления совпадает с размером 68 байт, частотой 20 Гц и длительностью опыта
Созданные файлы
- protocol/control_messages.py
- protocol/session_state.py
- experiments/lab041_session_restart_safety.py
- data/processed/lab041/lab041_summary.csv
- data/processed/lab041/lab041_session_metrics.csv
- data/processed/lab041/lab041_rejection_metrics.csv
- data/processed/lab041/lab041_restart_metrics.csv
- data/processed/lab041/lab041_load_metrics.csv
- data/processed/lab041/lab041_report.txt
- data/processed/lab041/lab041_session_time.png
- data/processed/lab041/lab041_authorization_time.png
- data/processed/lab041/lab041_old_packet_rejection.png
- data/processed/lab041/lab041_restart_distance.png
- data/processed/lab041/lab041_emergency_intent.png
- data/processed/lab041/lab041_safety_violations.png
- data/processed/lab041/lab041_protection_load.png
Ограничения
- Модель не включает криптографическую аутентификацию и не рассматривает намеренного нарушителя.
- Размеры идентификаторов и источник случайности для реального изделия должны быть закреплены отдельным проектным решением.
- Фиксация результатов в Git выполняется отдельно после завершения расчётов и проверок.
Reference in New Issue View Git Blame Copy Permalink